Normalmente los autores suelen llevar sus propios material de dibujo a las sesiones de firmas. Pero si quieres llevar algo tuyo, bolígrafo mejor olvidarse, al pasar la bola marca y daña el papel. Lo normal son rotuladores de punta blanda de tinta indeleble resistente al agua de secado rápido, casi cualquier marca vale, hay desde baratos de bazar a caros profesionales, pero prueba antes que pinten bien sobre papel satinado, para no llevarte la sorpresa que se borre con el tiempo o por tocar. Que sean del color opuesto al color de fondo donde quieres que vaya la firma: negro para fondos blanco, blanco para fondo oscuros, etc... El grosor, pues ni muy fino para que se vea bien, ni muy grueso para que sea un manchurrón, del 1.0 al 2.5 mm puede valer.
Espero que sirva de guía orientativa, pero seguro que algún otro forero controla más que yo de marcas y modelos y te puede aconsejar mejor.